途灵agv充电系统采用一对多充电模式。以1号agv为例进行充电过程描述：当1号agv车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号agv将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包bms的电池参数信息，并做好充电准备。当1号agv到达正确充电位置后发---状态量到车载can-wifi模块，模块采集到该信号后通过wifi向1号充电机发送---干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集agv的---信号。如果agv---则充电机与bms进行握手，握手完成后bms闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与bms实时交换充电信息，车载can-wifi模块闭合充电状态干接点通知1号agv现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，bms断开充电开关，车载can-wifi模块通过断开充电状态干接点通知agv充电过程结束，agv此时可以离开充电点。在充电过程中agv也可以通过断开---干接点信号通知充电机停止对电池充电。
东莞途灵机器人独立研发智能机器人tuling-d100-lb，可立即运送木栈板，健身运动特性优异，身型小负荷大。适用成品检验进库，制造领料
单，制成品进出库等多种多样业务场景。
1、爬坡度---，满载较大 可上坡10°，额定值1005kg可上坡5°
2、可立即运送货品木栈板，不用更新改造仓储货架，降低更新改造工作中并减少移动载具成本费
3、智能化木栈板分辨作用，可响应式5°，10厘米之内偏移的木栈板提货
4、适用窄安全通道：少提货安全通道2200mm，适用木栈板---储放，提升空间利用率；5、多方位循迹：多激光器结合---覺循迹，光学循迹，
声光报警器，急停按钮，安全性触边等多种安全防范
6、提高高宽比80mm，运用灵便，适用路面水准装运
7、双驱差速驱动器，适用前后左右双重运作，原地不动转动，弧型拐弯
8、整个设备高宽比780mm，更合乎人体工学，人机交互技术实际操作更便捷
9、选用激光器slam导行，不用地码，工程施工量小。导行&精度等级±10mm10.整个设备净重仅185kg，重量轻，耗能低
11、较大 运作速率1/s，瞬时速度1m/s2
12、锂电供电系统，适用手动式、自动充电方法，续航力8钟头之上，电池充电循环系统频次1500次
agv小车驱动电机及其传动装置必须经过维修保养；
马达的碳刷每6个月检查一次，其它部位每3个月检查一次；
如agv电动机及传动装置在工作中发出异常噪音，应远离其它车辆进行维护；
轮子磨损威胁着车顶的旋转半径，这将导致agv小车对距离的计算，从而使agv的导航系统变得越来越差。通过设定小车的校正参数，可对此误差进行部分补偿。这样的调整还必须由进行。
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