---导航的控制方法

---激光导引agv车供应导航控制方法，是按如下步骤进行：

1、根据---传感器的扫描图像获得相应的id号以及---图像标签在图像自身坐标系中的位置：x轴/y轴角度值；

2、---图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给agv控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；

3、激光导引agv车供应接收调度中心发送的导航路径指令；

4、激光导引agv车供应根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算agv小车在局部导航坐标系中的初始位置；

5、依次规划agv小车在两个---图像标签间的圆弧轨迹；

6、根据规划的圆弧半径计算agv小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个---准确行走到下一个---），使得agv小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个---图像标签，以完成导航路径指令。

麦克纳姆轮式全向agv的优势

相比于普通的激光导引agv车供应，麦克纳姆轮式移动激光导引agv车供应有着其的灵活运动优势:

1. 狭小空间内的灵活穿梭

解决诸如s弯、直角弯等普通移动机器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通

过的理论死角，不受空间、环境的约束；

2.平面内任意方向的快速

解决“一米”的移动问题，使得原本在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。

传统形式的agv车轮通常采用聚氨酯轮，通过两轮差动原理实现转向功能，能够实现前、后、转弯等运动功能，目前广泛应用于汽车、电子、物流等行业。麦克纳姆轮激光导引agv车供应与传统agv相比各有优缺点：麦克纳姆轮agv运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，传统agv结构简单成本较低，但是其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工件---后对位置姿态等要求不高的场合。

?agv导航导引的关键技术

激光导引agv车供应的导航导引是指agv根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而---激光导引agv车供应行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：

1.定位

定位是确定agv在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是激光导引agv车供应导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

agv机器人提升制造灵活性

工业机器人在制造业的应用场景有很多，而执行物流搬运工作的移动机器人（agv）使用越来越频繁。在过去的几年里，制造商安装了比以往更多自动导引车，他们正通过---自动化的方案，快速响应市场的变化。

其实，过去在的制造业中，也有采用各种传统的运输工具，不过，这些设备不能提供灵活的服务。通常是需在凹槽、链条或者是固定金属导轨上运行，这种设备会很吵，且容易弄脏生产场所，还有价格昂贵。传统的运输工具不允许制造商改变其行使路线，欠缺灵活性。

如今，新一代自动导引agv，即移动机器人应势而生，它们通过感应、磁带还有地图导航定位等技术，可以在复杂的生产环境下运行，并能随意改变行使的路线。通常，制造商给agv进行重新编程，或者规划路线就可以达到执行新的任务要求。此外，这些机器人会连接到网络，通过计算分析出佳的路径，使机器人以更小的时间完成任务，终节省了运行的成本。