---导航的控制方法

---差速agv导航车生产厂家导航控制方法，是按如下步骤进行：

1、根据---传感器的扫描图像获得相应的id号以及---图像标签在图像自身坐标系中的位置：x轴/y轴角度值；

2、---图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给agv控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；

3、差速agv导航车生产厂家接收调度中心发送的导航路径指令；

4、差速agv导航车生产厂家根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算agv小车在局部导航坐标系中的初始位置；

5、依次规划agv小车在两个---图像标签间的圆弧轨迹；

6、根据规划的圆弧半径计算agv小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个---准确行走到下一个---），使得agv小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个---图像标签，以完成导航路径指令。

五点agv小车保养的小技巧

一、对agv搬运车进行日检、周检等日常维护保养。

二、日检包括：设备外观、警示标志、设备按扭、安全保护装置等。

三、周检包括：万向轮、螺丝、驱动轮、驱动轮减震器等。

四、如agv搬运小车发生故障需要维修时，应及时与agv搬运小车生产厂家联系，说明agv搬运小车的故障情况(好拍照，录像)，待agv搬运小车生产厂家到故障现场维修后，由用户方提供工具、材料和人员配合。

五、---的agv搬运车不能私自改装、拆卸；如需改装，还应征得agv搬运车厂家同意，听取agv搬运车厂家的意见。

总结，由于agv搬运车具有灵活性好、自动化程度高、工作等优点，已逐渐被一些中小企业和用户所接受，并应用于生产线的升级改造

按充电区域划分，可分为在线充电和离线充电两种模式

所谓在线充电是利用agv小车暂时停留的零碎时间充电，不需要小车偏离其工作路线或特殊时间充电。这种充电模式可以说是随机充电模式。在实际应用中，有---在自动导引车的活动区域和流程中放置agv小车充电桩，以便更容易提高其处理效率。所谓的离线充电模式，顾名思义，是指agv小车需要打入一个固定的充电桩进行充电，此时需要特殊的充电时间。

       ---定位导航技术和运动控制技术门槛不高，---agv导航小车工作原理是---agv导航通过控制根据---传感器的扫描获取到地面铺设的---图像坐标系中的位置；把采集到的---图像坐标位置信息传送给agv控制器，控制器计算图像传感器提供的坐标数据，从而确定图像在地图中的位置；调度系统发送给agv小车导航路径指令；agv小车根据接收到的路径指令，建立局部导航坐标系并计算agv小车初始位置；agv控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动圈数，使得agv小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个---图像标签，以完成导航路径指令。

　　---导航agv优点：

　　定位清楚，小巧灵活，铺设、改变路径较为容易，便于控制通讯，无需---声光干扰。

　　---惯性导航agv小车缺点：

　　1、因陀螺芯片本身特性原因，伴随着时间增长误差积累越大，这也是惯性---导航的硬伤，对于一些产线需要---的作业就不是很适用。（---惯性导航传感器可重置数据）

　　2、---惯性导航agv小车---容易污损，需要定期维护、更换---；

　　3、如果场地复杂，用户就需要频繁更换---