---agv

在亚马逊建立自动化物流仓库之后，---导航才逐渐的被人们所熟知。kiva机器人属于视觉识别---加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类穿梭车agv供应商在物流仓库里有很大的用武之地，但对起停的速度控制有一定的要求。

---导航优点：穿梭车agv供应商定位，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

---导航小车主要分如下几部分 ：图像传感器，控制器，电源，马达（自带编码器或是选配），红外测距传感器，轮子。小车行走前提是已经有铺设好的---地图。

途灵agv智能仓库iwms系统

agv牵引暂存区空车至产线空车位：

1：由erp进行空车暂存区的状态统计。

2：由erp调用agv的出库接口（传入站点信息），agv系统规定每个空车位出库处理，如果空车位新入库，系统需要重新统计好空车位存放信息，然后重新调用agv的站点。

3：agv系统收到调度命令，会查找空车暂存位的空车位置，如果不在空车位记录，系统弹出异常提醒。

4：如果agv系统收到调度命令，并且自动找到空车存放，就向agv控---务器发送拉货出库指令，agv系统会先找到空闲的agv，向它发送货位的出库指令，agv就会自动去找到这货位，将货口拉到产线的空车放置位，到达装卸工位agv任务自动完成，agv返回待命区。agv完成任务时候回到待命点前，向系统回写一个离开空车暂存区的站位状态，系统自动扣除库存，更新空车位占用状态。

同步接口开放：

wms通过webservice方式向用户提供第三方数据同步接口，用户可通过第三方同步接口从wms中数据到用户自已的数据库中，进行数据同步。

bms充电系统

途灵agv充电系统采用一对多充电模式。以1号agv为例进行充电过程描述：当1号agv车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号agv将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包bms的电池参数信息，并做好充电准备。当1号agv到达正确充电位置后发---状态量到车载can-wifi模块，模块采集到该信号后通过wifi向1号充电机发送---干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集agv的---信号。如果agv---则充电机与bms进行握手，握手完成后bms闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与bms实时交换充电信息，车载can-wifi模块闭合充电状态干接点通知1号agv现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，bms断开充电开关，车载can-wifi模块通过断开充电状态干接点通知agv充电过程结束，agv此时可以离开充电点。在充电过程中agv也可以通过断开---干接点信号通知充电机停止对电池充电。

仓储库房是穿梭车agv供应商运用---广泛的一个地方，因为仓储库房是专门用来寄存货品的地方，货品不管是入库还是出库都需要转移，过去依靠人工来转移和装卸、搬运货品，整个过程人力辛苦、花费时间较长。现在，为了提高货物的出库入库功率、提高工作效率以及减轻人工劳作力度，大部分仓储行业便选择agv移动机器人来搬运货物。

agv移动机器人在生产车间当中能够大显神通，在工作人员设定好的行进途径后，agv小车能够自动往返来运送物品，能够在生产现场、并且灵活的完成各种资料以及小型设备的转移使命，促进车间的生产效率，并---物品运送的安全性。